Contents

• 略歴
• 研究テーマ
• Publications
  • Refereed Journal Papers
  • Refereed International Conference Proceedings
  • Conferences / Workshops in Japan
  • Book Chapters
  • Degree Thesis
• Professional activities
• Research subsidy

略歴

• 平成11年3月
  　　九州工業大学 卒業

• 平成13年3月
  　　奈良先端科学技術大学院大学 博士課程前期 修了

• 平成15年9月
  　　奈良先端科学技術大学院大学 博士課程後期 短期修了

• 平成15年10月〜平成16年3月
  　　奈良先端科学技術大学院大学 非常勤講師

• 平成16年4月〜平成16年12月
  　　ドイツ・カールスルーエ大学 客員講師

• 平成17年1月〜平成17年3月
  　　奈良先端科学技術大学院大学 非常勤講師

• 平成17年4月〜平成19年3月
  　　東京理科大学 理工学部 機械工学科 助手

• 平成18年5月〜平成22年3月
  　　東京理科大学 総合研究機構 ホリスティック計算科学研究センター 研究員

• 平成19年4月〜平成22年3月
  　　東京理科大学 理工学部 機械工学科 助教

• 平成19年8月〜平成22年3月
  　　理化学研究所 アドバンスト・エンジニアリングチーム 客員研究員

• 平成20年4月〜平成21年3月
  　　ミシガン大学（アメリカ）　客員研究員

• 平成21年6月〜
  　　国立大学法人　東京大学　協力研究員

• 平成22年4月〜現在
  　　東京理科大学 理工学部 機械工学科 講師

• 平成22年4月〜現在
  　　独立行政法人産業総合技術研究所 客員研究員

• 平成23年4月〜平成25年3月
  　　東京理科大学 総合研究機構 がん医療基盤科学技術研究センター 研究員

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研究テーマ

• Human Motion Measurement and its Application to Humanoid

• Analyze and Model the Human Walk Mechanism

  • "How do humans walk?"

  • "How does human walk and humanoid walk differ?"

  • "Are toes really necessary for walk?"

• Adaptive Gait Generation of Quadruped Robot Based on Neural Oscillators

  • Simply put, I want to walk a robot like a living creature... in ANY environment!

  • To say a little more... Creatures have an inner rhythm occurrence system that is strongly related to its cyclic activities. My current research aims at using a system similar to such natural system in controlling the rhythmically generated gait of a legged robot. （abstract）

  • TITAN-VIII（images）

  • video:using camera
    climbing stairs（mpg 6M）, walking over obstacles（mpg 4M）

  • simulation:
    varying walking patterns（mpg 9M）, optimized and not（mpg 5M）, obstacles（mpg 3M）, slippery conditions（mpg 5M）, sticky conditions（mpg 5M）

  • movie:
    without SSM（mpg 2M）, with SSM（mpg 2M）, slope（mpg 4M）

  • Slip-adaptive walking:
    CPG-based slip-adaptive walking: Simulation （mpg 4M）
    CPG-based slip-adaptive walking: Real robot （mpg 7M）
    Based on force control （without force control:mpg 7M, mpg 5M ,with force control:mpg 5M ）

• Gait Generation of Quadruped Robot by Using Genetic Programming

  • A robot must be able to generate a walking pattern that is optimal (quick and stable) to the walking environment it stands in (sand, grass, mud, water-covered surface) without human guidance. I worked on the development of a walking mechanism that realizes this, and also conducted research on evolution algorithm based on genetic algorithm and artificial life. A prototype quadruped robot (image) was built, which learned basic walking（movie(8M) through (Genetic Programming:GP).

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Publications

Journal Papers (with peer review)

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International Conference Proceedings (with peer review)

　

1. Ryosuke Osaki, Hiroshi Takemura, Ming Ding, Hiroshi Hyodo, Kohei Soga and Hiroshi Mizoguchi, "3D bioimaging sensor of breast cancer cell using rare-earth-doped ceramic nanophosphors and near-infrared", Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Sensors (Sensors 2011) pp.1784-1787, 2011. (Oct. 28-31, University of Limerick, Limerick, Ireland)

   　

2. Ming Ding, Takayuki Onodera, Hiroshi Takemura and Hiroshi Mizoguchi, "Development of a New Foot-ankle Assist Device with Stewart Platform Mechanism," Proceedings of International Biomechanics Conference & Annual Meeting of Taiwanese Society of Biomechanics(TSB2011). pp. TSB2011-059, 2011. (Oct. 20-21, National Chiao University, Hsinchu, Taiwan)

   　

3. Ryosuke Osaki, Hiroshi Takemura, Ming Ding, Hiroshi Hyodo, Kohei Soga and Hiroshi Mizoguchi, "3D fluorescence bioimaging of breast cancer using rare-earth-doped ceramic nanophosphors and near-infrared", Proceedings of International Biomechanics Conference & Annual Meeting of Taiwanese Society of Biomechanics(TSB2011). pp. TSB2011-056, 2011. (Oct. 20-21, National Chiao University, Hsinchu, Taiwan)

   　

4. Satoshi Kudoh, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, "Improvement of Plantar Tactile Sensitivity by Stochastic Resonance for Prevention of Falling", The 4th International Congress on Image and Signal Processing (CISP2011), pp.187-190, 2011. (October 15-17, Shanghai, Chaina)

5. A. Takahashi, J. Suzuki, H. Takemura, "Finite Element Modeling and Simulation of Plantar Deformation during Gait", Mechanical Engineering Symposium 2011. (Jiuzhaigou, China)

6. Yusuke Kitano, Ming Ding, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, "Constant execution time multiple human detector regardless of target number increase based on HLAC", Proceedings of the 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2011), July 3-7, 2011. (Budapest, Hungary)

7. Ming Ding, Kotaro Hirasawa, Yuichi Kurita, Hiroshi Takemura, Jun Takamatsu, Hiroshi Mizoguchi and Tsukasa Ogasawara, "Pinpointed Muscle Force Control in Consideration of Human Motion and External Force", Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2010), December 14-18, 2010. (Hotel Nikko Tianjin, Tianjin, China) Best Paper Finalist

8. Yusuke Kitano, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Face-Recognition based on Higher-Order Local Auto Correlation Feature for Sound Spot Control 〜Whispering to Particular Person〜", 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2010), pp.2312-2315, October 10-13, 2010. (Military Museum, Istanbul, Turkey)

9. Yuta Kimura, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Quantitative Evaluation Methods of Robust Detecting and Tracking with Color Camera under Illumination Changes", 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2010), pp.2263-2266, October 10-13, 2010. (Military Museum, Istanbul, Turkey)

10. A. Chaki, S. Suzuki, K. Sekiguchi, H. Takemura, and H. Mizoguchi, "Feature Point Extraction and Tracking from Plantar Image for Plantar Skin Deformation Measurement," Proceedings of the 1st International Conference on Applied Bionics and Biomechanics, Venice, Italy, October 14-16,2010.

11. S. Suzuki, A. Chaki, M. Ding, K. Sekiguchi, H. Takemura and H. Mizoguchi, "Influence of Plantar Insensitivity for Human Gait on Even and Uneven Terrain," Proceedings of the 1st International Conference on Applied Bionics and Biomechanics, Venice, Italy, October 14-16, 2010.

12. Shinichiro Suzuki, Akira Chaki, Kentaro Sekiguchi, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi,"Influence of Plantar Insensitive for Human Gait in Regular and Irregular Terrain", Proceedings of 6th World Congress of Biomechanics, pp.107-110, 2010. (August 1-6, 2010 Singapore)

13. Y. Kitano, H. Takemura, and H. Mizoguchi, "Integration of Speaker Array System and HLAC Based Face-Recognition System," Proceedings of the 25th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications, pp.598-599, 2010. (July 4-7, Pattaya, Thailand)

14. Yuta Kimura, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Quantitative Evaluation of Robust Visual Detecter and Tracker Using Color Information under Illumination," Proceedings of the 25th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications, pp.600-601, 2010. (July 4-7, Pattaya, Thailand)

15. Seigen Hane, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Visually Realistic Environment for Safety Development of Vision-based Robot -Making Vision Program Applicable to Real Environment without Modification-," Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2009), pp.1639-pp.1644, 2009. (Dec. 19 - 23, 2009,Guilin, China)

16. Hiroshi Takemura, Nemoto Zentaro, Hiroshi Mizoguchi, "Development of Vision Based Person Following Module for Mobile Robots In/Out Door Environment," Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2009), pp.1675-pp.1680, 2009. (Dec. 19 - 23, 2009,Guilin, China)

17. Kenichi Ishizu, Hiroshi Takemura,Kuniaki Kawabata, Hajime Asama, Taketoshi Mishima, Hiroshi Mizoguchi, "Image Processing of Particle and Asbestos Detection for Asbestos Qualitative Analysis Support Method -Asbestos Classification Method by using Angle Value," Proceedings of the IASTED International Conference on Artificial Intelligence and Soft Computing (ASC 2009), pp683-022, 2009.

18. Kentaro Sekiguchi, Shinichiro Suzuki, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Walking Analysis by 6-axis Force Sensor for Simultaneous Measuring of Plantar Deformation", IEEE SENSORS 2009 CONFERENCE (SENSORS 2009), pp.177-180, October 25-28, 2009. (Christchurch, New Zealand)

19. H. Kim, JK. Richardson, J. Nnodim, H. Takemura, JA. Ashton-Miller, “A shoe-based method for randomly perturbing the stance phase of gait and its effect on step width,” The annual meeting of the American Society of Biomechanics,in State College, PA 2009.

20. Kentaro Sekiguchi, Shinichiro Suzuki, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Development and Experiment of walking by 6-axis Force Sensor for Simultaneous Measuring of Plantar Deformation", ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009), pp.3831-3834, August 18-21, 2009. (Fukuoka International Congress Center, Japan)

21. Kentaro Sekiguchi, Shinichiro Suzuki, Masahiro Ueda, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Experiment for Walking Analysis by 6-axis Force Sensor for Simultaneous Measuring of Plantar Deformation", The 24th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC2009), pp.1052-1057, July 5-8, 2009. (Jeju Island, Korea)

22. Kazuki Tada, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Estimation of Head Position by Multiple Cameras for 3D Position Control of Sound Spot", The 24th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC2009), pp.405-407, July 5-8, 2009. (Jeju Island, Korea)

23. Ryo Okumura, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi,"Path Planning in Consideration of Relative Velocity for Mobile robot -Efficiency Improvement by Selection of Interference Area-",The 24th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC2009),pp.733-735,July 5-8,2009,(Jeju Island Korea)

24. Yoshitaka Yamauchi, Hiroshi Takemura, Satoshi Kagami, Hiroshi Mizoguchi,"Optimization of BBF Threshold Based on Background Image and 3D Model by using SIFT Features in 3D Objects Recognition",The 24th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC2009), pp.736-739, July.5-8, 2009. (Jeju Island, Korea)

25. Shinichiro Suzuki, Kentaro Sekiguchi, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Influence of Plantar Sensation Decrease on Lower Limbs for Human Gait under Uneven Surface", The 24th International Technical Conference on Circuits/Systems, Computers and Communications(ITC-CSCC2009), pp.740-742, July 5-8, 2009. (Jeju Island, Korea)

26. Ken-ichi Ishizu, Hiroshi Takemura, Kuniaki Kawabata, Hajime Asama, Taketoshi Mishima, and Hiroshi Mizoguchi, "Image Processing of Particle Detection for Asbestos Qualitative Analysis Support Method -Particle Counting System based on Classification of Background Area-", Proceedings of ICARCV2008, pp.868-873, December 17-20, 2008. (Melia Hotel, Hanoi, Vietnam)

27. Masahiro UEDA, Kentaro SEKIGUCHI, Hiroshi TAKEMURA, Hiroshi MIZOGUCHI, "Plantar 3-Axis Distributed Forces Sensor Based on Measurement of Silicone Rubber Deformation for Walking Analysis", The 7th Annual IEEE Conference on SENSORS (IEEE SENSORS 2008), pp. 945-948, October 26-29, 2008. (Grand Hotel Tiziano e Dei Congressi, Lecce, ITALY)

28. Kentaro Sekiguchi, Masahiro Ueda, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Development and Calibration of 6-axis Force Sensor for Simultaneous Measuring of Plantar Deformation", Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC '08), pp.3138-3142, October 12-15, 2008. (Suntec Singapore International Convention Exhibition Centre, Singapore)

29. Kazuhiko Shinagawa, Kyosuke Horio, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, “Sound spot generation and evaluation by large scale panel loudspeaker array” Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC '08), pp.1164-1168, October 12-15, 2008. (Suntec Singapore International Convention Exhibition Centre, Singapore)

30. Kunihiro Mitsuhashi, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Tracking Control of Sound Spot around Head," Proceedings of SICE Annual Conference 2008 (SICE2008), pp.183-186, Aug.20-22, 2008. (Univ. of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan)

31. Kazuhiko Shinagawa, Ohtomo Yuuki, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Simultaneous generation of multiple three-dimensional sound spot by using 512 ch panel loudspeaker array," Proceedings of SICE Annual Conference 2008 (SICE2008), pp.179-182, Aug.20-22, 2008. (Univ. of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan)

32. Kentaro Sekiguchi, Masahiro Ueda, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Manufacture and Proofreading of 6-axis Force Sensor for Walking Analysis," Proceedings of SICE Annual Conference 2008(SICE2008), pp.2646-2649, Aug.20-22, 2008. (Univ. of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan)

33. Kenichi Ishizu, Hiroshi Takemura, Kuniaki Kawabata, Hajime Asama, Taketoshi Mishima, and Hiroshi Mizoguchi, “Image Processing of Particle Detection for Asbestos Qualitative Analysis Support Method -Particle Counting by Using Color Variance of Background- “, Proceedings of SICE Annual Conference 2008(SICE2008), pp.3202-3207, Aug.20-22, 2008. (Univ. of Electro-Communications, Chofu, Tokyo, Japan)

34. Hiroshi Takemura, Keita Ito, and Hiroshi Mizoguchi, "Person Following Mobile Robot under Varying Illumination Based on Distance and Color Information," Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1500-1505, December 15 -18, 2007, Sanya, China.

35. Soh Nishimura, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, "Development of Attachable Modules for Robotizing Daily Items -Person Following Shopping Cart Robot-," Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,pp.1506-1511, December 15 -18, 2007, Sanya, China.

36. Zentaro Nemoto, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, "Development of Small-sized Omni-directional Laser Range Scanner and Its Application to 3D Background Difference", The 33nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'2007), pp.2284-2289, Novembers 5-8, 2007 (Taipei, Taiwan).

37. Masahiro UEDA, Harutaka UNO, Hiroshi TAKEMURA, Hiroshi MIZOGUCHI, "Development of Optical 3-axis Distributed Forces Sensor for Walking Analysis", The 6th Annual IEEE Conference on SENSORS (IEEE SENSORS 2007), pp. 403-406, October 28-31, 2007 (Hayatt Regency Atlanta, Atlanta, Georgia, USA).

38. Kazuhiko Shinagawa, Yutaka Amemiya, Hiroshi Takemura, Satoshi Kagami and Hiroshi Mizoguchi, "Three Dimensional Simulation and Measurement of Sound Pressure Distribution Generated by 120 ch Plane Loudspeaker Array", Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC '07), pp. 278-283, October 7-10, 2007 (Montreal, Canada).

39. Harutaka Uno, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "An Effect on Walk and Plantar Contact Area from Ice Immersion Approach", Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC '07), pp. 1524-1529, October 7-10, 2007, (Montreal, Canada).

40. Yuki Ohtomo, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Computers’ Synchronization for Large-Scale Loudspeaker Array System", SICE Annual Conference 2007, pp.672-675, Sept. 17-20, 2007, (Kagawa University, Japan).

41. Yu Fukasawa, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Implementation of Luggable Linear Speaker Array System and Formation of Sound Spot", SICE Annual Conference 2007, pp.668-671, Sept. 17-20, 2007, (Kagawa University, Japan).

42. Kyosuke Horio, Yuki Ohtomo,Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Simultaneous Generation of Various Shaped Sound Spots with Multiple Linear Speaker Arrays ", SICE Annual Conference 2007, pp.676-679, Sept. 17-20, 2007, (Kagawa University, Japan)

43. Masahiro Ueda, Harutaka Uno, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Development of 3-axis Distributed Forces Sensor for Walking Analysis", SICE Annual Conference 2007, pp.720-723, Sept. 17-20, 2007, (Kagawa University, Japan).

44. Soh Nishimura, Keita Itou, Takashi Kikuchi, Hiroshi Takemura and Hiroshi Mizoguchi, "A Study of Robotizing Daily Items For an Autonomous Carrying System -Development of person following shopping cart robot-," The 9th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2006), pp.613-618, 5-8th December 2006 (Singapore).

45. Hiroshi Mizoguchi, Takafumi Nakam20:18 2010/04/2920:18 2010/04/29ura, Hiroshi Takemura and Satoshi Kagami, "Software-centered implementation of 128-channel loudspeaker array with stock PC and its application," 4TH Fourth Joint Meeting of the Acoustical Society of America and the Acoustical Society of Japan, pp.3213, 28 November--2 December 2006 (Hawaii, U.S.A.).

46. Keita ITOH, Takashi KIKUCHI, Hiroshi TAKEMURA, Hiroshi MIZOGUCHI, "Development of a Person Following Mobile Robot in Complicated Background by Using Distance and Color Information," The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society　(IECON'2006), pp.3839-3844, November 2006 (Paris, France).

47. Harutaka Uno, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, and Tsukasa Ogasawara, "Development of Incipient Slip Measurement System for Walking Analysis with High-speed Camera" Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC '06), pp. 2374-2379, October 9-12, 2006 (Taipei, Taiwan).

48. Yuuki Ohtomo, Kota Sakaya, Hiroshi Takemura, Hiroshi Mizoguchi, Satoshi Kagami, “Development of time-variable sound pressure distribution measuring system using multiple microphones," Proceedings of 2006 International Technical Conference on Circuits/System, Computers and Communications (ITC-CSCC2006), pp.II-113-II-116, 2006. (Jul. 9-13, Chiang Mai, Thailand).

49. Hiroshi Takemura, Akihiro Matsuyama, Jun Ueda, Yoshio Matsumoto, Hiroshi Mizoguchi and Tsukasa Ogasawara, "Momentum Compensation for the Dynamic Walk of Humanoids based on the Optimal Pelvic Rotation," 8th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2005),pp.485--492, 2005. (Sept. 13-15, London, U.K.)

50. Hiroshi Takemura, Masaaki Obayashi, Jun Ueda, Yoshio Matsumoto, Hiroshi Mizoguchi and Tsukasa Ogasawara, "Investigation of the Elastic Contact Model of the Plantar in Human Walking based on the Incipient Slip," Proceedings of 2005 International Technical Conference on Circuits/System, Computers and Communications (ITC-CSCC2005), pp.1175--1176, 2005. (July 4-7, Jeju, Korea)

51. Masato Oshima, Kota Sakaya, Takakiyo Toba, Hiroshi Mizoguchi, Hiroshi Takemura, Satoshi Kagami, Koichi Nagashima and Tachio Takano, "Three Dimensional Sound Spot Forming by Multiple Lines Speaker Array," Proceedings of 2005 International Technical Conference on Circuits/System, Computers and Communications (ITC-CSCC2005), pp.1311--1312, 2005. (July 4-7, Jeju, Korea)

52. Takafumi Nakamura, Takuya Kamakura, Hiroshi Mizoguchi, Kota Sakaya, Satoshi Kagami, and Hiroshi Takemura, "Visible and Steerable Sound Spot Generation by LCD Projector and Speaker array," Proceedings of 2005 International Technical Conference on Circuits/System, Computers and Communications (ITC-CSCC2005), pp.1313--1314, 2005. (July 4-7, Jeju, Korea)

53. Hiroshi Takemura, Abdelaziz Khiat, Hiroya Iwama, Jun Ueda, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara, "Study of the Toes Role in Human Walk by a Toe Elimination and Pressure Measurement System," IEEE International Conference on Systems, Man & Cybernetics, pp.2569--2574, Washington, D.C., USA, 2003.

54. Hiroshi Takemura, Jun Ueda, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara, "The Influence of Friction on Gait and Energy Efficiency of the Walking Robot Based on Rhythmic Control," 2nd International Symposium on adaptive Motion of animals and Machines (AMAM2003) March 4-8, 2003, Kyoto, Japan.

55. Hiroshi Takemura, Jun Ueda, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara, "A study of a gait generation of a quadruped robot based on rhythmic control -optimization of CPG parameters by a fast dynamics simulation environment," Proceedings of 5th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2002), pp.759--766, 2002.

56. Hiroshi Takemura, Yoshio Matsumoto, Tsukasa Ogasawara, "Dynamic walking of an autonomous quadruped robot based on rhythm generation," Proceedings of 4th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2001), pp.727--734, 2001.

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Conferences / Workshops in Japan

1. 丁明,小野寺貴之,飯田智裕,竹村裕,溝口博, "足首関節回転軸変位制御可能なスチュワートプラットホーム型下肢アシスト装置の開発", 第２９回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, PP.3H1-3, 2011.(Sept. 7-9, 芝浦工業大学　豊洲キャンパス)

2. Hiroshi Takemura, Ryosuke Osaki, Ming Ding, Hiroshi Hyodo, Kohei Soga and Hiroshi Mizoguchi, "3D Bioimaging for Breast Cancer Screening Based on NIR-FBI and Image Processing Technique", International Symposium on Technologies against Cancer　(ISTC2011). (Sept. 1-2, Tower Hall Funabori, Edogawa, Japan)

3. Shin Aoki, Masaaki Itoh, Ai Hirano, Asato Ohta, Hiroshi Takemura and Masanori Hayase, "Treatment of Anastomotic Leak after Resection Operation of Colorectal Cancer", International Symposium on Technologies against Cancer　(ISTC2011). (Sept. 1-2, Tower Hall Funabori, Edogawa, Japan)

4. 大崎 涼介,丁 明, 兵藤 宏,曽我 公平,竹村 裕,溝口 博, "近赤外光を用いた乳がんの三次元蛍光バイオイメージング",2011 Biomedical Interface Workshop サテライトバイオメディカルインターフェース・ワークショップ, 2011. (Aug. 26-27, 2011)

5. 高橋 潤子，竹村 裕，桑田　健,"リンパ節顕微鏡画像中のがん検出",2011 Biomedical Interface Workshop サテライトバイオメディカルインターフェース・ワークショップ, 2011. (Aug. 26-27, 2011)

6. 小森谷　健二，竹村 裕，兵藤　宏，曽我 公平，岸本　英博，金子 和弘, "ヘッドスキャニング型内視鏡の研究開発", 2011 Biomedical Interface Workshop サテライトバイオメディカルインターフェース・ワークショップ, 2011. (Aug. 26-27, 2011)

7. 茶木亮, 鈴木信一郎，丁明，竹村裕, 溝口博, "不安定歩行早期発見を目的とした足裏接触変形・床反力同時計測装置の開発", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(ROBOMEC2011)講演論文集, pp.2P2-O07(1)-(4)(CDROM), May 26-28, 2011. (岡山コンベンションセンター，岡山県岡山市)

8. 飯田智裕, 丁明，竹村裕, 溝口博, "ピンポイント筋力制御可能な革新的下肢リハビリ支援手法に関する研究", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(ROBOMEC2011)講演論文集, pp.2P2-B08(1)-(4)(CDROM), May 26-28, 2011. (岡山コンベンションセンター，岡山県岡山市)

9. 工藤聡, 鈴木信一郎，丁明，竹村裕, 溝口博, "確率共鳴を利用した転倒予防のための足底触覚感度の向上", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(ROBOMEC2011)講演論文集, pp.2P2-P01(1)-(4)(CDROM), May 26-28, 2011. (岡山コンベンションセンター，岡山県岡山市)

10. 大崎 涼介，丁 明，兵藤 宏，曽我 公平，竹村 裕，溝口 博, "希土類含有セラミックスナノ粒子と近赤外光を用いた乳がん細胞の三次元バイオイメージング", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(ROBOMEC2011)講演論文集, pp.2P2-H02(1)-(4)(CDROM), May 26-28, 2011. (岡山コンベンションセンター，岡山県岡山市)

11. 皆川知順, Edwardo A.Y.Murakami, 持丸正明, 曽我公平, 竹村裕, 溝口博, "スポーツ用アンダーウェアを用いた体性感覚向上の評価", 日本機械学会関東支部 第50回学生員卒業研究発表講演会, pp.229-230, March 18, 2011. ( 慶応義塾大学 日吉キャンパス,神奈川県横浜市) (講演会中止)

12. 大崎涼介, 丁明, 兵藤宏, 曽我公平, 竹村裕, 溝口博, "UPC発光ナノ粒子を用いたがん細胞の三次元イメージング手法に関する研究", 日本機械学会関東支部 第50回学生員卒業研究発表講演会, pp.211-212, March 18, 2011. ( 慶応義塾大学 日吉キャンパス,神奈川県横浜市) (講演会中止)

13. 工藤　聡，丁　明，竹村　裕，溝口　博，“転倒予防のためのピエゾ振動子を用いた足底触覚感度の向上”日本機械学会関東支部　第５０回学生員卒業研究発表講演会，pp.263-264，March 18，2011．（慶應義塾大学日吉キャンパス独立館，神奈川県横浜市）(講演会中止)

14. 飯田　智裕，丁　明，竹村　裕，溝口　博，“効果的リハビリ支援のための下肢筋骨格モデルを用いた局所筋力制御”日本機械学会関東支部　第５０回学生員卒業研究発表講演会，pp.535-536，March 18，2011．（慶應義塾大学日吉キャンパス独立館，神奈川県横浜市）(講演会中止)

15. 奥村 亮, 竹村 裕, 溝口 博, "LRFを用いた移動ロボットのための対人並走に関する研究", 第11回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集, pp.82,1B3-1,Dec. 23-25, 2010.(東北大学川内キャンパス，宮城県仙台市)

16. 内田 頼望也，荒井 亮磨，木村 祐太，奥村 亮，竹村 裕，溝口 博, "次世代ロボット知能化プロジェクト・リファレンスハードウェアによる対人追従", 第11回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集, pp.1B2-5(1)-(4), Dec. 23-25, 2010.(東北大学川内キャンパス，宮城県仙台市)

17. 末永 剛, 高松 淳, 小笠原 司, 大原 賢一, 前　泰志, 新井 健生, 竹村　裕, 溝口　博, "RTミドルウェアに基づく買い物支援サービスロボット", 第28回日本ロボット学会学術講演会, pp.3P2-3(1)-(2)(CDROM), September 22-24, 2010. (名古屋工業大学，愛知県名古屋市)

18. 多田 和樹, 竹村 裕, 溝口 博, "SpatiogramsとMean-Shift法とを連携した頑健な追跡手法" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集, pp.2A2-F12, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

19. 鈴木 信一郎, 茶木 亮, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博, "足底触覚変化が不整地歩行時の歩行速度・歩幅・歩隔に及ぼす影響", 第31回 バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2010 in Hamamatsu)講演論文集, pp.247-250, November 6-7, 2010. ( 静岡大学 浜松キャンパス,静岡県浜松市)

20. 茶木 亮, 鈴木 信一郎, 丁 明, 竹村 裕, 溝口 博, "不安定歩行早期発見を目的とした足裏皮膚変形測定装置の開発", 第31回 バイオメカニズム学術講演会(SOBIM 2010 in Hamamatsu)講演論文集, pp.129-132, November 6-7, 2010. ( 静岡大学 浜松キャンパス,静岡県浜松市)

21. 鈴木 信一郎,茶木 亮, 関口 健太郎,竹村 裕,溝口 博, "歩行路面の違いによる足底触覚鈍化の歩行動作への影響" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,1A1-F27, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

22. 茶木 亮,鈴木 信一郎,関口 健太郎,竹村 裕,溝口 博, "足裏皮膚変形の画像測定に向けた足裏画像からの特徴点抽出と追跡" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,pp.1A2-F27, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

23. 荒井 亮磨,竹村 裕,溝口 博,, "駐車場から店舗まで戻ってこられる買い物カートロボットの基礎研究" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,pp.2A2-D27, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

24. 北野 裕介,竹村 裕,溝口 博, "高次局所自己相関特徴を用いた顔認識技術によるサウンドスポット制御 〜特定人物の耳元にだけ囁きかける〜" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,pp.2A2-F14, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

25. 奥村 亮,竹村 裕,溝口 博, "LRF を用いた追従対象の速度ベクトル推定−一緒に散歩してくれるロボットを目指して−" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,pp.2A2-D25, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

26. 木村 祐太,竹村 裕 ,溝口 博, " 照度変化に頑健なロボット用発見・追跡視覚機能に向けた定量的評価手法 " 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集,pp.2P1-E04, June 13-16, 2010. (旭川大雪アリーナ，北海道旭川市)

27. 荒井　亮磨，竹村　裕，溝口　博，“店舗から駐車場まで往復可能な買い物カートを目指した移動ロボットの基礎研究”，日本機械学会関東支部　第４９回学生員卒業研究発表講演会，pp.547-548，March 10，2010．（明治大学）

28. 北野　裕介，竹村　裕，溝口　博，“スピーカアレイ技術と高次局所自己相関特徴を用いた顔認識技術との連携　〜特定人物の耳元にだけ囁きかける〜”，日本機械学会関東支部　第４９回学生員卒業研究発表講演会，pp.573-574，March 10，2010．（明治大学）

29. 木村　祐太，竹村　裕，溝口　博，“ロボットのための照度変化に頑健な発見・追跡技術の定量的評価　〜暗いところでも見失わない〜”，日本機械学会関東支部　第４９回学生員卒業研究発表講演会，pp.133-134，March 10，2010．（明治大学）

30. 小宮　憲司，小川　直輝，竹村　裕，村岡　正宏，溝口　博，“特徴点追跡に基づく液滴合体時の微細流動構造の推定” 日本機械学会関東支部　第４９回学生員卒業研究発表講演会，pp.359-360，March 10，2010．（明治大学）Best Presentation Award受賞

31. 茶木　亮，関口　健太郎，鈴木　信一郎，竹村　裕，溝口　博，“歩行中足裏変形の画像測定に向けた特徴点抽出と追跡” 日本機械学会関東支部　第４９回学生員卒業研究発表講演会，pp.285-286，March 10，2010．（明治大学）

32. 関口 健太郎, 鈴木　信一郎，茶木　亮, 竹村　裕, 溝口　博，“足裏変形同時計測のための6軸力センサによる足底冷却時の歩容計測”, 私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業「ホリスティックアプローチによる計算科学の新展開」最終成果報告会, Jan 31, 2010.（東京理科大学野田校舎, 千葉県野田市）＜ポスター発表＞

33. 鈴木 信一郎 , 関口 健太郎, 茶木　亮, 竹村　裕, 溝口　博，“足底触覚減少による歩行動作変化の歩行路面状況での比較”, 私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業「ホリスティックアプローチによる計算科学の新展開」最終成果報告会, Jan 31, 2010.（東京理科大学野田校舎, 千葉県野田市）＜ポスター発表＞

34. 関口　健太郎, 鈴木　信一郎，竹村 裕, 溝口 博, "足裏変形同時計測のための6軸力センサによる歩行解析と検証 " 生体医工学シンポジウム2009講演論文集, pp.1-3-03, Sep 18-19, 2009. (千葉大学，千葉県千葉市) ＜口頭＆ポスター発表＞

35. 鈴木　信一郎, 関口　健太郎, 竹村 裕, 溝口 博, "冷却による足底触覚減少及び刺激遅延の不整地歩行動作への影響" 生体医工学シンポジウム2009講演論文集, pp.4-2-03, Sep 18-19, 2009. (千葉大学，千葉県千葉市) ＜口頭＆ポスター発表＞

36. 石津 健一,竹村 裕,川端 邦明,淺間 一,三島 健稔,溝口 博, "アスベスト定性分析支援の為の粒子検出画像処理 形状特徴を利用した気泡計数法", 第１０回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門　講演会論文集, 1L1-1, 2009.優秀講演賞受賞

37. 羽根 青玄,根本 善太郎,竹村 裕,溝口 博, "外界センサベーストロボットの実機を使わない安全なプログラム開発を目指した仮想環境", 第１０回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門　講演会論文集, 2D2-2, 2009.優秀講演賞受賞

38. 坪田 悠吾,川端 邦明,高木 雅武,石津 健一,竹村 裕,溝口 博,三島 健稔,堀田 一弘,淺間 一,高橋 治久, "アスベスト定性分析作業支援のための粒子候補検出顕微鏡システムの開発", 第１０回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門　講演会論文集, 1L1-2, 2009.

39. 金一雄, 多田和樹, 竹村裕, 溝口博, "３次元サウンドスポット形成過程観測のための自動測定装置の開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.2A1-C05, May 26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

40. 羽根青玄, 根本善太郎, 竹村裕, 溝口博, "開発した視覚プログラムが実環境でも有効なロボット視覚シミュレーション", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.2A1-C16, May 26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

41. 多田 和樹, 竹村 裕, 溝口 博, "サウンドスポットの3次元位置制御のための複数台カメラによる頭部位置推定" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.2A1-B15, May 24-26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

42. 石津 健一, 竹村 裕, 川端 邦明, 淺間 一, 三島 健稔, 溝口 博, "アスベスト定性分析支援の為のアスベスト結晶検出画像処理―分散色変化を利用したアスベスト結晶計数法―", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, May 25, 2009.（福岡国際会議場，福岡県福岡市）＜ポスター発表＞

43. 関口　健太郎, 植田　真裕，竹村 裕, 溝口 博, "足裏変形同時計測のための６軸力センサによる歩行解析" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.1A1-F17, May 24-26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

44. 鈴木 信一郎 , 関口 健太郎, 植田 真裕, 竹村　裕, 溝口　博， “不整地歩行において足底触覚の刺激遅延が下半身動作に及ぼす影響”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集,pp.1A1-F18, May 25, 2009.（福岡国際会議場，福岡県福岡市）＜ポスター発表＞

45. 藤原 交亜起, 根本 善太郎, 竹村 裕, 溝口 博, "RTミドルウェアを用いた屋内外実環境における対人追従モジュール" 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.2A1-C15, May 26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

46. 奥村 亮, 竹村　裕, 溝口　博, "移動ロボットのための相対速度を考慮した経路計画（障害物干渉領域の選定による効率向上）", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集, pp.2A1-B13, May 26, 2009. (福岡国際会議場，福岡県県福岡市) ＜ポスター発表＞

47. 鈴木 信一郎 , 関口 健太郎, 植田 真裕, 竹村　裕, 溝口　博， “足底触覚の減少が不整地歩行における下半身動作に及ぼす影響”, 私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業「ホリスティックアプローチによる計算科学の新展開」平成20年度 研究成果報告会, March 24, 2009.（東京理科大学野田校舎, 千葉県野田市）＜ポスター発表＞

48. 関口 健太郎, 鈴木　信一郎 , 植田 真裕, 竹村　裕, 溝口　博, “足裏変形同時計測を目指した６軸力センサによる歩行計測”, 私立大学学術研究高度化推進事業・学術フロンティア推進事業「ホリスティックアプローチによる計算科学の新展開」平成20年度 研究成果報告会, March 24, 2009.（東京理科大学野田校舎, 千葉県野田市）＜ポスター発表＞

49. 鈴木 信一郎, 植田 真裕，関口 健太郎，竹村　裕, 溝口　博, "足底冷却による触覚神経刺激遅延が不整地歩行に及ぼす影響", 日本機械学会関東支部 第48回学生員卒業研究発表講演会, pp.17-18, March 6, 2009. (茨城大学 水戸キャンパス)

50. 羽根 青玄, 竹村　裕, 溝口　博, "ロボット視覚プログラムを変更不要で実環境に適用可能とする視覚的再現性のある仮想環境の構築", 日本機械学会関東支部 第48回学生員卒業研究発表講演会, pp.353-354, March 6, 2009. (茨城大学 水戸キャンパス)

51. 奥村　亮, 竹村　裕, 溝口　博, "移動ロボットのための相対速度を考慮した経路計画（不要で障害物干渉領域の削減による動作可能領域の拡張）", 日本機械学会関東支部 第48回学生員卒業研究発表講演会, pp.397-398, March 6, 2009. (茨城大学 水戸キャンパス)

52. 多田 和樹, 竹村　裕, 溝口　博, "サウンドスポット制御のための複数台カメラによる対象人物の３次元位置計測　〜空間中の任意の位置で局所的に音を聞かせる〜", 日本機械学会関東支部 第48回学生員卒業研究発表講演会, pp.475-476, March 6, 2009. (茨城大学 水戸キャンパス)

53. 堀尾　恭佑，竹村　裕，溝口　博, "音圧測定のための移動式多点同時自動測定装置の開発", 第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)講演論文集, pp.633-634(DVDROM), 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

54. 三ツ橋 晋洋, 根本善太郎, 品川 和彦, 深澤　悠, 竹村　裕, 溝口　博, "サウンドスポット形成のための人追従システムの構築", 第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)講演論文集, pp.635-636(DVDROM), 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

55. 根本 善太郎, 三ツ橋 晋洋, 竹村　裕, 溝口　博, "屋内外実環境における移動ロボットの為の対人追従モジュールの開発", 第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)講演論文集, pp.687-688(DVDROM), 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

56. 石津 健一, 竹村　裕, 川端 邦明, 浅間　一, 三島 健稔, 溝口　博, "アスベスト定性分析支援の為の粒子検出画像処理 〜粒子検出手法を用いたアスベスト結晶計数法〜", 第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2008)講演論文集, pp.1139-1140(DVDROM), 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

57. 植田 真裕, 関口 健太郎, 竹村　裕, 溝口　博, "シリコーンゴム変形計測に基づく足裏３軸力分布計測センサの開発", 計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会, pp.1058-1059, 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

58. 関口 健太郎, 植田　真裕, 竹村　裕, 溝口　博, "足裏変形同時計測を目指した６軸力センサの製作と校正", 計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会, pp.1056-1057, 2008.12.5-7. (長良川国際会議場, 岐阜県岐阜市)

59. Zentaro Nemoto, Hiroshi Takemura, and Hiroshi Mizoguchi, "Development of Small-sized Omni-directional Laser Range Scanner", Proceedings of Tokyo University of Science - Northwestern Polytechnical University 2008 International University Exchange Seminar, March, 2008. (Tokyo University of Science)

60. Hiroshi Takemura, "Person Following Mobile Robot Based on Distance and Color Information", Proceedings of Tokyo University of Science - Northwestern Polytechnical University 2008 International University Exchange Seminar, March, 2008. (Tokyo University of Science)

61. 植田 真裕, 関口 健太郎, 竹村　裕, 溝口　博,　 "歩行解析のための足裏３軸力分布計測センサ", 第3回計算科学フロンティアフォーラム, ポスター発表，September 9, 2008. （東京ガーデンパレス, 東京都文京区）

62. 関口健太郎, 植田　真裕, 竹村　裕, 溝口　博,　 "足裏変形計測との同期を目指した６軸力センサの開発", 第3回計算科学フロンティアフォーラム, ポスター発表，September 9, 2008．（東京ガーデンパレス, 東京都文京区）

63. 植田 真裕, 関口 健太郎, 竹村　裕, 溝口　博, "歩行時の足裏３軸力分布計測のためのシリコーンゴムを用いたセンサの開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.1P1-I17(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

64. 関口 健太郎, 植田 真裕, 竹村　裕, 溝口　博, "床反力と足裏変形同時計測のための６軸力センサの開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.1P1-I18(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

65. 堀尾 恭佑, 竹村　裕, 溝口　博, "移動式64点同時自動測定装置による数十万点音圧測定", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.1P1-J16(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

66. 品川 和彦, 大友 佑紀, 竹村　裕, 溝口　博, "数百チャンネル大規模スピーカアレイによる3次元サウンドスポット複数同時形成", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.1P1-J17(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

67. 川端 邦明, 森下 壮一郎, 竹村　裕, 堀田 一弘, 三島 健稔, 淺間　一, 溝口　博, "アスベスト定性分析のための顕微鏡自動観察装置の開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.2P1-A24(1)-(4), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

68. 石津 健一, 竹村　裕, 川端 邦明, 浅間　一, 三島 健稔, 溝口　博, "アスベスト定性分析支援の為の粒子検出画像処理 〜背景色分散を用いた粒子抽出〜", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.2P1-B06(1)-(2)(CDROM), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

69. 根本 善太郎, 竹村　裕, 溝口　博, "3次元形状情報と色情報に基づく全天空3次元スキャナの開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.2P1-G18(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

70. 三ツ橋 晋洋, 竹村　裕, 溝口　博, "分離度フィルタを用いた頭部周辺へのサウンドスポット位置決め制御", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.2P2-B11(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

71. 関　剛志, 竹村　裕, 溝口　博, "対人追従のための後方からの動画像列に基づく歩容認証　〜あるく後ろ姿で誰だかわかる〜", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集, pp.2P2-B14(1)-(2), June 5-7, 2008. (ビッグハット，長野県長野市)

72. 石津 健一, 竹村　裕, 溝口　博, "アスベスト定性分析支援の為の粒子検出画像処理〜色空間の分散に基づく背景領域の効果的除去〜", 日本機械学会関東支部 第47回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, pp.325-326, March 14, 2008. (東京海洋大学　越中島キャンパス)Best Presentation Award受賞

73. 関口　健太郎, 竹村　裕, 溝口　博, "歩行解析のための６軸力センサの製作", 日本機械学会関東支部 第47回学生員卒業研究発表講演会, pp.457-458, March 14, 2008. (東京海洋大学　越中島キャンパス)

74. 西村　聡, 竹村　裕, 溝口 博 "日用品ロボット化のためのセンサモジュールの開発―ついてくるショッピングカートロボット―" 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 1E16, September, 2007. (千葉工業大学津田沼キャンパス)

75. 深澤　悠，竹村　裕，溝口　博， "移設容易型リニアスピーカアレイの構築と高音圧領域の形成"，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G07(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

76. 堀尾　恭佑，竹村　裕，溝口　博， "多軸スピーカアレイによる複数形状サウンドスポットの同時形成"，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G08(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

77. 宇野晴貴, 竹村　裕, 溝口　博, "歩行と足底接触面積の関係に足底冷却が与える影響", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G05(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

78. 大友佑紀, 中村貴文, 竹村　裕, 溝口　博, "展示支援応用に向けたスピーカアレイシステムへの外部操作性の導入", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G09(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

79. 西村聡, 竹村　裕, 溝口　博, "日用品ロボット化における駆動機構のための制御システムの一例", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A1-O04(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

80. 伊藤啓太, 竹村　裕, 溝口　博, "照度変化にロバストな追従対象人物の発見・追跡", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A1-O03(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

81. 小川知宏, 大友佑紀, 竹村　裕, 溝口　博, "音圧伝播の数十マイクロ秒オーダの測定", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G10(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

82. 植田真裕, 宇野晴貴, 竹村　裕, 溝口　博, "歩行解析のための3軸分布触覚センサの設計・開発", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G06(1)-(2), May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

83. 品川　和彦, 雨宮　豊, 竹村　裕, 加賀美　聡, 溝口　博, "120ch平面スピーカアレイの3次元音場シミュレーション及び実測",日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G11(1)-(2),May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

84. 品川　和彦,林　宏樹, 竹村　裕, 溝口　博,"FDTD法による床・障害物の反射を考慮したスピーカアレイの３次元シミュレーション",日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1A2-G12(1)-(2),May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

85. 根本善太郎, 竹村裕, 溝口博,"全方位型3次元小型レーザレンジスキャナの構築と対象物体の抽出",日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演論文集, 1P1-J01(1)-(2),May 10-12, 2007. (秋田拠点センターALVE)

86. 伊藤 啓太,竹村 裕， 溝口　博, "室内実環境における距離情報と色情報を用いた移動ロボットの対人追従" 第12回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 278--283, March 15-16 , 2007 (新潟県長岡市)

87. 深澤　悠，竹村　裕，溝口　博， "移設容易型三軸スピーカアレイの構築"，日本機械学会 関東学生会 第46回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.267-268，March 16，2007. (宇都宮大学峰キャンパス)

88. 内藤伸明，宇野晴貴，竹村　裕，溝口　博， "歩行解析のための6軸力センサの設計・開発"，日本機械学会 関東学生会 第46回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.281-282，March 16 16，2007. (宇都宮大学峰キャンパス)

89. 植田真裕，宇野晴貴，竹村　裕，溝口　博， "歩行解析のための3軸分布触覚センサの設計"，日本機械学会 関東学生会 第46回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.285-286，March 16，2007. (宇都宮大学峰キャンパス)

90. 堀尾恭佑，竹村　裕，溝口　博， "複数コンピュータ同期動作に基づく多軸スピーカアレイ"，日本機械学会 関東学生会 第46回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.303-304，March 16，2007. (宇都宮大学峰キャンパス)

91. 根本善太郎，竹村　裕，溝口　博， "全方位型三次元レーザレンジスキャナの構築"，日本機械学会 関東学生会 第46回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.321-322，March 16， 2007. (宇都宮大学峰キャンパス)

92. 林宏樹、竹村裕、溝口博， "反射を考慮したFDTD法によるスピーカアレイ音圧伝播の3次元シミュレーション"，第2回 計算科学フロンティアフォーラム「これからの計算科学，5年・10年後」,ポスター発表，February 27, 2007．（東京ガーデンパレス）

93. 宇野晴貴、竹村裕、溝口博， "足底冷却による触覚刺激減少が与える歩行への影響"，第2回 計算科学フロンティアフォーラム「これからの計算科学，5年・10年後」,ポスター発表，February 27, 2007．（東京ガーデンパレス）

94. 西村　聡，竹村　裕，溝口　博, "日用品ロボット化のための着脱式駆動モジュールの開発−ショッピングカートロボットの駆動機構の開発−", pp.1328-1329, 2006. (14-17 December 2006 札幌コンベンションセンター)

95. 大友 佑紀，中村 貴文，竹村 裕，溝口 博, "スピーカアレイ大規模化のための複数台コンピュータのμsecオーダ同期化", 第 7 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会論文集, pp.624-625, 2006. (14-17 December 2006 札幌コンベンションセンター)

96. 深澤 悠，竹村 裕，溝口 博, "移設容易型直交3 軸スピーカアレイの構築", 第 7 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会論文集, pp.626-627, 2006. (14-17 December 2006 札幌コンベンションセンター)優秀講演賞受賞

97. 伊藤啓太，竹村裕，溝口博, "乱雑な室内環境における移動ロボットの対人追従と障害物回避", 第 7 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会論文集, pp.1316-1317, 2006. (14-17 December 2006 札幌コンベンションセンター)

98. 中村 貴文， 大友 佑紀， 竹村 裕， 溝口 博, "天井カメラを用いたスピーカアレイ・サウンドスポットの追従制御", 第 7 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会論文集, pp.618-619, 2006. (14-17 December 2006 札幌コンベンションセンター) 優秀講演賞受賞

99. 宇野 晴貴, 竹村 裕, 溝口 博 "足底触覚刺激が与える歩行への影響に関する研究" 福祉工学シンポジウム2006講演論文集, pp. 305-306, September, 2006. (東京理科大学野田キャンパス)

100. 大嶋　聖人，中村 貴文, 三竹　伸生, 竹村 裕, 加賀美 聡, 溝口 博 "高さ自動可変３次元音場装置", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C20, May 2006. (新宿コズミックセンター)

101. 林　宏樹，竹村 裕, 和田　義孝, 溝口 博, 菊池　正紀, "CA法と虚像法により回折と反射を考慮した2次元音圧伝播シミュレーション", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C20, May 2006. (新宿コズミックセンター)

102. 三竹　伸生,大友 佑紀 , 竹村 裕, 溝口 博, "移設容易型直交2軸スピーカアレイの構築", 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C22, May 2006. (新宿コズミックセンター)

103. 大友 佑紀, 酒谷 広太, 大嶋 聖人, 竹村 裕, 溝口 博, 加賀美 聡, "多チャンネルマイクロホンを用いた2次元および3次元音圧分布時間変化測定システムの構築", 日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C21, May 2006. (新宿コズミックセンター)

104. 中村 貴文, 酒谷 広太, 大友 佑紀, 竹村 裕, 加賀美 聡, 溝口 博 "人物検出を用いたスピーカアレイ・サウンドスポットの位置制御", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C25, May 2006. (新宿コズミックセンター)

105. 伊藤　啓太, 菊池　隆司, 竹村　裕，溝口　博, "複雑な視野環境における移動ロボットの対人追従", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 1A1-D-22, May 2006. (新宿コズミックセンター)

106. 小川 知宏, 竹村 裕, 溝口 博, "スピーカアレイの１焦点における音圧伝播の実測", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C19, May 2006. (新宿コズミックセンター)

107. 宇野晴貴, 竹村　裕, 溝口　博, "加速度計と高速カメラを用いた足底初期滑り計測装置の構築", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2A1-D-03(1)-(2), May 2006. (新宿コズミックセンター)

108. 西村　聡，竹村　裕，溝口　博，"日用品ロボット化に関する研究-買い物カートロボット化の開発-"，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-D-16, May 2006. (新宿コズミックセンター)

109. 小柳　健一, 竹村 裕, 溝口 博, "反射を考慮したセルオートマトン法による音圧伝播シミュレーション", 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集, 2P1-C19, May 2006. (新宿コズミックセンター)

110. 西村　聡，竹村　裕，溝口　博， "対人追従可能な着脱式自律運搬システムのためのプラットホームの開発"，日本機械学会 関東学生会 第45回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.141-142，March 2006. (東洋大学川越キャンパス)

111. 宇野晴貴，竹村　裕，溝口　博， "歩行解析のための高速カメラを用いた足裏初期滑り計測システムの構築"，日本機械学会 関東学生会 第45回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.187-188，March 2006. (東洋大学川越キャンパス)

112. 小柳健一，竹村　裕、溝口　博， "セルオートマトン法による反射壁を考慮した音圧伝播シミュレーション"，日本機械学会 関東学生会 第45回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集，pp.227-228，March 2006. (東洋大学川越キャンパス)

113. 伊藤啓太, 竹村　裕, 溝口　博, "人との混在を目指した研究用移動ロボット", 第 6 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会, CD-ROM. 3I2-1, 2005. (Dec. 16-18, 2005 熊本電波工業高等専門学校)

114. 宇野晴貴，竹村　裕，溝口　博， "歩行における足裏初期滑りと歩行パターン変化に関する研究"， 第 6 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会論文集，CD-ROM. 2C3-1, 2005 (Dec. 16-18, 2005 熊本電波工業高等専門学校)

115. 小川知宏，溝口　博，竹村　裕，加賀美 聡, "サウンドスポット形成システムの音源ライブ化におけるシステムインテグレーション的課題", 第 6 回 計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会, CD-ROM. 1B4-2, 2005 (Dec. 16-18, 2005 熊本電波工業高等専門学校)

116. 中村 貴文, 酒谷 広太, 竹村 裕, 加賀美 聡, 溝口 博， "スピーカアレイ・サウンドスポットの映像を介した遠隔操作"， 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集，CD-ROM 3C21，2005.(Sept．15-17，神奈川)

117. 酒谷 広太, 大嶋 聖人, 竹村 裕, 加賀美 聡, 溝口 博， "直交３軸スピーカアレイによるサウンドスポットの３次元制御"， 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集，CD-ROM 3C22，2005.(Sept．15-17，神奈川)

118. 大嶋 聖人, 中村 貴文, 酒谷 広太, , 竹村 裕, 加賀美 聡, 溝口 博， "マイクロホンアレイを用いた３次元音場測定装置"， 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集，CD-ROM 3C23，2005.(Sept．15-17，神奈川)

119. 大林 正明, 竹村 裕, 上田 淳, 松本吉央,小笠原 司， "歩行における足底画像処理による滑り余裕推定"， 日本機会学会, No.04-48, 第17回バイオエンジニアリング講演会講演論文集, pp.101--102, 2005.

120. 大林 正明 ，竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "歩行における足底面初期滑り計測"， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04(ROBOMEC'04)講演論文集，pp.1a1-H-17(1)-(2)(CDROM)，2004．

121. 竹村　裕，岩間　博哉，上田　淳，松本　吉央，小笠原　司， "歩行運動における足指機能の解明"， 第3回福祉工学シンポジウム，pp.97--100, 2003．

122. 上田　淳，白栄　健司，池田　篤俊，竹村　裕，小笠原　司，小田　伸午, "股関節の外旋モーメントを利用した歩行及び運動の解析"， 第3回福祉工学シンポジウム，pp.85--88, 2003．

123. 竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "神経振動子経由の脚先加速度情報を用いた滑り適応歩行"， 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3I1a，2003．

124. 上田 淳，池田 篤俊，白栄 健司，竹村 裕，小笠原 司，小田 伸午， "股関節の外旋モーメントにより体幹を捻らない歩行「常足」(なみあし)の運動特性"， 第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2J27，2003．

125. 岩間 博哉，竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "歩行運動における足指機能の解明"， ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集，2003．

126. 出口 将人，竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "脚先加速度情報を用いた滑り適応トロット歩行"， ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集，2003．

127. 竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "リズムベース型制御による四脚歩行ロボットの歩容生成 -エネルギー効率に基づくCPGパラメータの決定-"， 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集，CD-ROM 3I18，2002．

128. 岩間 博哉，竹村 裕，上田 淳，松本 吉央，小笠原 司， "歩行運動における足の部位の役割", 第2回福祉工学シンポジウム，2002

129. 竹村 裕，松本 吉央，小笠原 司， "四足歩行ロボットのリズムベース型制御 -姿勢反射による斜面への適応-"， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.209--210，2001．

130. 竹村 裕，松本 吉央，今井 正和， 小笠原 司， "自律型四足歩行ロボットのリズムに基づく動的歩行"， ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集，CD-ROM 2P1-M7，2001．

131. 竹村 裕，今井 正和，小笠原 司， "四足歩行型レスキューロボットの瓦礫内移動 -リズム生成に基づく跨ぎ越え動作の実現-"， SICE SI部門学術講演会予講習(SI2000)，pp.121--122．

132. 竹村 裕，松本 吉央，今井 正和，小笠原 司， "リズム生成に基づく歩行ロボットの跨ぎ越え動作の生成"， 第18回日本ロボット学会学術講演会予講習(RSJ2000)，pp.211--212，2000．